本篇文章給大家談?wù)勲娫挋C(jī)器人用什么編寫，以及電話機(jī)器人怎么做對(duì)應(yīng)的知識(shí)點(diǎn)，希望對(duì)各位有所幫助，不要忘了收藏本站喔。

本文目錄一覽：

• 1、什么是電話機(jī)器人?
• 2、自己做機(jī)器人最好用什么語言編程
• 3、機(jī)器人編程一般用的何種語言？
• 4、機(jī)器人是用什么語言開發(fā)的？
• 5、機(jī)器人編程用何種語言？
• 6、機(jī)器人編程用什么軟件

是營銷電話，一般都是電話機(jī)器人打的。

電話機(jī)器人就是利用人工智能批量給客戶打電話篩選出意向客戶，解放人力，代替人去做那些重復(fù)而又繁雜的事，讓人回歸到人本身當(dāng)中，去做更多其他的事。但是這里有一個(gè)要點(diǎn)，那就是它不是真正的機(jī)器人，而且一套系統(tǒng)而己。

這種營銷電話其實(shí)就是騷擾電話，可以在手機(jī)設(shè)置白名單，在白名單中的用戶電話會(huì)優(yōu)先通過，而不在名單內(nèi)的電話號(hào)碼會(huì)被屏蔽掉。

發(fā)展基礎(chǔ)

數(shù)據(jù)庫營銷（Data Marketing）就是基于數(shù)據(jù)，尋找具備需求的客戶集，以此展開商務(wù)活動(dòng)。數(shù)據(jù)庫的來源有兩種：企業(yè)自己積累或從外部購買。它不同于DM。每天塞到郵箱中的廣告非常多，有出售房屋的，日用品的，生命保險(xiǎn)的等等，它們被稱為DM（Direct Mail）。

DM的反應(yīng)非常低，一般在1%左右，絕大部分DM都直接進(jìn)了垃圾箱。但是如果根據(jù)調(diào)查到的數(shù)據(jù)只將DM發(fā)給那些有需求，可能成為客戶的人，反應(yīng)率會(huì)大大提高，一般可提高10倍～20倍以上。

自己做機(jī)器人最好用什么語言編程

先學(xué)會(huì)51，推薦看郭天祥的視頻以及相關(guān)書籍，十天教你學(xué)會(huì)單片機(jī)。

之后轉(zhuǎn)為ARM，不過之前要打好51對(duì)寄存器的操作，51那邊著重要學(xué)會(huì)的是通信以及電機(jī)控制，當(dāng)然你也可以使用以下ISD的一些語音芯片

基本上都是靠C實(shí)現(xiàn)的，關(guān)于數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換的C語言基礎(chǔ)最好，以及一些位操作都要很清楚C的原則。

不懂可繼續(xù)追問。C是過程化語言，這樣利于你想問題，調(diào)試代碼

各廠商的機(jī)器人編程語言各不相同。

從風(fēng)格上來講，主要分歐美的，比如KUKA,ABB；和日本的，比如MOTOMAN, FANUC。兩大類

其區(qū)別是歐洲人認(rèn)為你應(yīng)該先在電腦上編程，再去用示教盒設(shè)定工具點(diǎn)坐標(biāo)和機(jī)器手姿態(tài)。日本人認(rèn)為你應(yīng)該先用筆記本把思路寫下來再用示教盒一點(diǎn)一點(diǎn)吧程序按出來。

具體到編程語言風(fēng)格上講，歐美的類似高級(jí)語言（相對(duì)來說），類似C或者Python。日本的感覺很像匯編一些，如果你用過數(shù)控機(jī)床應(yīng)該就很熟悉。

但現(xiàn)在即使是日本的，也在向離線編程與圖形化的方向發(fā)展。亦即，將項(xiàng)目的三維圖（Pro E, CATIA, SolidWorks等）導(dǎo)入離線編程軟件中，然后規(guī)劃動(dòng)作模擬路徑，直接進(jìn)行編程。

但實(shí)際上，實(shí)際項(xiàng)目中，編程時(shí)更多考慮的是與其他設(shè)備的配合以及怎么優(yōu)化動(dòng)作。

所以，樓主想學(xué)習(xí)機(jī)器人編程，可以先了解一下面向?qū)ο缶幊?，然后多去裝配車間，與工人交流，觀看設(shè)備測(cè)試。在工作中學(xué)習(xí)，保持壓力的狀態(tài)下是最高效的。

各家工業(yè)機(jī)器人公司的機(jī)器人編程語言都不相同，各家有各家自己的編程語言。但是，不論變化多大，其關(guān)鍵特性都很相似。比如Staubli 機(jī)器人的編程語言叫VAL3,風(fēng)格和Basic相似；ABB的叫做RAPID,風(fēng)格和C相似；還有Adept Robotics 的V+,Fanuc,KUKA,MOTOMAN都有專用的編程語言，但是大都是相似.而由于機(jī)器人的發(fā)明公司Unimation公司最開始的語言就是VAL,所以這些語言結(jié)構(gòu)都有所相似。 VAL語言是美國Unimation公司于1979年推出的一種機(jī)器人編程語言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型機(jī)器人上，是一種專用的動(dòng)作類描述語言。VAL語言是在BASIC語言的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，所以與BASIC語言的結(jié)構(gòu)很相似。在VAL的基礎(chǔ)上Unimation公司推出了VALⅡ語言；而后來staubli 收購了Unimation公司后，又發(fā)展起來了VAL3的機(jī)器人編程語言。

各廠商的機(jī)器人編程語言各不相同。

從風(fēng)格上來講，主要分歐美的，比如KUKA,ABB；和日本的，比如MOTOMAN, FANUC。兩大類

其區(qū)別是歐洲人認(rèn)為你應(yīng)該先在電腦上編程，再去用示教盒設(shè)定工具點(diǎn)坐標(biāo)和機(jī)器手姿態(tài)。日本人認(rèn)為你應(yīng)該先用筆記本把思路寫下來再用示教盒一點(diǎn)一點(diǎn)吧程序按出來。

具體到編程語言風(fēng)格上講，歐美的類似高級(jí)語言（相對(duì)來說），類似C或者Python。日本的感覺很像匯編一些，如果你用過數(shù)控機(jī)床應(yīng)該就很熟悉。

但現(xiàn)在即使是日本的，也在向離線編程與圖形化的方向發(fā)展。亦即，將項(xiàng)目的三維圖（Pro E, CATIA, SolidWorks等）導(dǎo)入離線編程軟件中，然后規(guī)劃動(dòng)作模擬路徑，直接進(jìn)行編程。

但實(shí)際上，實(shí)際項(xiàng)目中，編程時(shí)更多考慮的是與其他設(shè)備的配合以及怎么優(yōu)化動(dòng)作。

所以，樓主想學(xué)習(xí)機(jī)器人編程，可以先了解一下面向?qū)ο缶幊?，然后多去裝配車間，與工人交流，觀看設(shè)備測(cè)試。在工作中學(xué)習(xí)，保持壓力的狀態(tài)下是最高效的。

如果你去問一屋子的機(jī)器人專家，“什么是機(jī)器人學(xué)中最好編程語言？”，你永遠(yuǎn)不會(huì)得到一個(gè)直接的答案。

電氣工程師會(huì)從工業(yè)機(jī)器人技術(shù)這個(gè)角度給出不同的答案。計(jì)算機(jī)視覺程序員給出的答案會(huì)跟認(rèn)知機(jī)器人專家給出的不一樣。而且，每個(gè)人都會(huì)對(duì)什么是最好的編程語言有自己的看法。最終，大多數(shù)人都會(huì)贊同的答案就是”這個(gè)取決于。。?！?。

對(duì)于一個(gè)新入行正在試圖決定要先學(xué)哪種語言的機(jī)器人學(xué)者來說，這是一個(gè)相當(dāng)無用的答案。即使這是最現(xiàn)實(shí)的回答——因?yàn)樗拇_取決于你想要開發(fā)的應(yīng)用程序和你在使用的系統(tǒng)。

對(duì)于學(xué)習(xí)機(jī)器人編程的你來說，最重要的事情是開拓你的”編程思維”，而不是精通一種特定的編程語言。從很多方面來說，從哪種編程語言開始學(xué)習(xí)真的無關(guān)緊要。你學(xué)習(xí)的每種語言提升了你的編程思維，擁有了這種思維，去學(xué)習(xí)一種新編程語言的時(shí)候會(huì)容易不少

這里有幾種常用的機(jī)器人編程語言

VAL語言

一、VAL語言及特點(diǎn)

VAL語言是美國Unimation公司于1979年推出的一種機(jī)器人編程語言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型機(jī)器人上，是一種專用的動(dòng)作類描述語言。VAL語言是在BASIC語言的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，所以與BASIC語言的結(jié)構(gòu)很相似。在VAL的基礎(chǔ)上Unimation公司推出了VALⅡ語言。

VAL語言可應(yīng)用于上下兩級(jí)計(jì)算機(jī)控制的機(jī)器人系統(tǒng)。上位機(jī)為LSI-11/23，編程在上位機(jī)中進(jìn)行，上位機(jī)進(jìn)行系統(tǒng)的管理；下位機(jī)為6503微處理器，主要控制各關(guān)節(jié)的實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)。編程時(shí)可以VAL語言和6503匯編語言混合編程。

VAL語言命令簡單、清晰易懂，描述機(jī)器人作業(yè)動(dòng)作及與上位機(jī)的通信均較方便，實(shí)時(shí)功能強(qiáng)；可以在在線和離線兩種狀態(tài)下編程，適用于多種計(jì)算機(jī)控制的機(jī)器人；能夠迅速地計(jì)算出不同坐標(biāo)系下復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的連續(xù)軌跡，能連續(xù)生成機(jī)器人的控制信號(hào)，可以與操作者交互地在線修改程序和生成程序；VAL語言包含有一些子程序庫，通過調(diào)用各種不同的子程序可很快組合成復(fù)雜操作控制；能與外部存儲(chǔ)器進(jìn)行快速數(shù)據(jù)傳輸以保存程序和數(shù)據(jù)。

VAL語言系統(tǒng)包括文本編輯、系統(tǒng)命令和編程語言三個(gè)部分。

在文本編輯狀態(tài)下可以通過鍵盤輸入文本程序，也可通過示教盒在示教方式下輸入程序。在輸入過程中可修改、編輯、生成程序，最后保存到存儲(chǔ)器中。在此狀態(tài)下也可以調(diào)用已存在的程序。

系統(tǒng)命令包括位置定義、程序和數(shù)據(jù)列表、程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、系統(tǒng)狀態(tài)設(shè)置和控制、系統(tǒng)開關(guān)控制、系統(tǒng)診斷和修改。

編程語言把一條條程序語句轉(zhuǎn)換執(zhí)行。

二、VAL語言的指令

VAL語言包括監(jiān)控指令和程序指令兩種。其中監(jiān)控指令有六類，分別為位置及姿態(tài)定義指令、程序編輯指令、列表指令、存儲(chǔ)指令、控制程序執(zhí)行指令和系統(tǒng)狀態(tài)控制指令。

各類指令的具體形式及功能如下：

1．監(jiān)控指令

1)位置及姿態(tài)定義指令

POINT指令：執(zhí)行終端位置、姿態(tài)的齊次變換或以關(guān)節(jié)位置表示的精確點(diǎn)位賦值。

其格式有兩種：

POINT變量[=變量2…變量n]

或POINT精確點(diǎn)[=精確點(diǎn)2]

例如：

POINTPICK1=PICK2

指令的功能是置變量PICK1的值等于PICK2的值。

又如：

POINT#PARK

是準(zhǔn)備定義或修改精確點(diǎn)PARK。

DPOINT指令：刪除包括精確點(diǎn)或變量在內(nèi)的任意數(shù)量的位置變量。

HERE指令：此指令使變量或精確點(diǎn)的值等于當(dāng)前機(jī)器人的位置。

例如：

HEREPLACK

是定義變量PLACK等于當(dāng)前機(jī)器人的位置。

WHERE指令：該指令用來顯示機(jī)器人在直角坐標(biāo)空間中的當(dāng)前位置和關(guān)節(jié)變量值。

BASE指令：用來設(shè)置參考坐標(biāo)系，系統(tǒng)規(guī)定參考系原點(diǎn)在關(guān)節(jié)1和2軸線的交點(diǎn)處，方向沿固定軸的方向。

格式：

BASE[dX]，[dY]，[dZ]，[Z向旋轉(zhuǎn)方向]

例如：

BASE300，–50，30

是重新定義基準(zhǔn)坐標(biāo)系的位置，它從初始位置向X方向移300，沿Z的負(fù)方向移50，再繞Z軸旋轉(zhuǎn)了30°。

TOOLI指令：此指令的功能是對(duì)工具終端相對(duì)工具支承面的位置和姿態(tài)賦值。

2)程序編輯指令

EDIT指令：此指令允許用戶建立或修改一個(gè)指定名字的程序，可以指定被編輯程序的起始行號(hào)。其格式為

EDIT[程序名]，[行號(hào)]

如果沒有指定行號(hào)，則從程序的第一行開始編輯；如果沒有指定程序名，則上次最后編輯的程序被響應(yīng)。

用EDIT指令進(jìn)入編輯狀態(tài)后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令來進(jìn)一步編輯。如：

C命令：改變編輯的程序，用一個(gè)新的程序代替。

D命令：刪除從當(dāng)前行算起的n行程序，n缺省時(shí)為刪除當(dāng)前行。

E命令：退出編輯返回監(jiān)控模式。

I命令：將當(dāng)前指令下移一行，以便插入一條指令。

P命令：顯示從當(dāng)前行往下n行的程序文本內(nèi)容。

T命令：初始化關(guān)節(jié)插值程序示教模式，在該模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按鈕就將MOVE指令插到程序中。

3)列表指令

DIRECTORY指令：此指令的功能是顯示存儲(chǔ)器中的全部用戶程序名。

LISTL指令：功能是顯示任意個(gè)位置變量值。

LISTP指令：功能是顯示任意個(gè)用戶的全部程序。

4)存儲(chǔ)指令

FORMAT指令：執(zhí)行磁盤格式化。

SOREP指令：功能是在指定的磁盤文件內(nèi)存儲(chǔ)指定的程序。

STOREL指令：此指令存儲(chǔ)用戶程序中注明的全部位置變量名和變量值。

LISTF指令：指令的功能是顯示軟盤中當(dāng)前輸入的文件目錄。

LOADP指令：功能是將文件中的程序送入內(nèi)存。

LOADL指令：功能是將文件中指定的位置變量送入系統(tǒng)內(nèi)存。

DELETE指令：此指令撤銷磁盤中指定的文件。

COMPRESS指令：只用來壓縮磁盤空間。

ERASE指令：擦除磁內(nèi)容并初始化。

5)控制程序執(zhí)行指令

ABORT指令：執(zhí)行此指令后緊急停止(緊停)。

DO指令：執(zhí)行單步指令。

EXECUTE指令：此指令執(zhí)行用戶指定的程序n次，n可以從–32768到32767，當(dāng)n被省略時(shí)，程序執(zhí)行一次。

NEXT指令：此命令控制程序在單步方式下執(zhí)行。

PROCEED指令：此指令實(shí)現(xiàn)在某一步暫停、急停或運(yùn)行錯(cuò)誤后，自下一步起繼續(xù)執(zhí)行程序。

RETRY指令：指令的功能是在某一步出現(xiàn)運(yùn)行錯(cuò)誤后，仍自那一步重新運(yùn)行程序。

SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度，其值從0.01到327.67，一般正常速度為100。

6)系統(tǒng)狀態(tài)控制指令

CALIB指令：此指令校準(zhǔn)關(guān)節(jié)位置傳感器。

STATUS指令：用來顯示用戶程序的狀態(tài)。

FREE指令：用來顯示當(dāng)前未使用的存儲(chǔ)容量。

ENABL指令：用于開、關(guān)系統(tǒng)硬件。

ZERO指令：此指令的功能是清除全部用戶程序和定義的位置，重新初始化。

DONE：此指令停止監(jiān)控程序，進(jìn)入硬件調(diào)試狀態(tài)。

2．程序指令

1)運(yùn)動(dòng)指令

指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。

這些指令大部分具有使機(jī)器人按照特定的方式從一個(gè)位姿運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)位姿的功能，部分指令表示機(jī)器人手爪的開合。例如：

MOVE#PICK！

表示機(jī)器人由關(guān)節(jié)插值運(yùn)動(dòng)到精確PICK所定義的位置?！?！”表示位置變量已有自己的值。

MOVET位置，手開度

功能是生成關(guān)節(jié)插值運(yùn)動(dòng)使機(jī)器人到達(dá)位置變量所給定的位姿，運(yùn)動(dòng)中若手為伺服控制，則手由閉合改變到手開度變量給定的值。

又例如：

OPEN[手開度]

表示使機(jī)器人手爪打開到指定的開度。

2)機(jī)器人位姿控制指令

這些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。

3)賦值指令

賦值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。

4)控制指令

控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。

其中GOTO、GOSUB實(shí)現(xiàn)程序的無條件轉(zhuǎn)移，而IF指令執(zhí)行有條件轉(zhuǎn)移。IF指令的格式為

IF整型變量1關(guān)系式整型變量2關(guān)系式THEN標(biāo)識(shí)符

該指令比較兩個(gè)整型變量的值，如果關(guān)系狀態(tài)為真，程序轉(zhuǎn)到標(biāo)識(shí)符指定的行去執(zhí)行，否則接著下一行執(zhí)行。關(guān)系表達(dá)式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。

5)開關(guān)量賦值指令

指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

6)其他指令

其他指令包括REMARK及TYPE。

SIGLA語言

SIGLA是一種僅用于直角坐標(biāo)式SIGMA裝配型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制時(shí)的一種編程語言，是20世紀(jì)70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一種簡單的非文本語言。

這種語言主要用于裝配任務(wù)的控制，它可以把裝配任務(wù)劃分為一些裝配子任務(wù)，如取旋具，在螺釘上料器上取螺釘A，搬運(yùn)螺釘A，定位螺釘A，裝入螺釘A，緊固螺釘?shù)?。編程時(shí)預(yù)先編制子程序，然后用子程序調(diào)用的方式來完成。

IML語言

IML也是一種著眼于末端執(zhí)行器的動(dòng)作級(jí)語言，由日本九州大學(xué)開發(fā)而成。IML語言的特點(diǎn)是編程簡單，能人機(jī)對(duì)話，適合于現(xiàn)場(chǎng)操作，許多復(fù)雜動(dòng)作可由簡單的指令來實(shí)現(xiàn)，易被操作者掌握。

IML用直角坐標(biāo)系描述機(jī)器人和目標(biāo)物的位置和姿態(tài)。坐標(biāo)系分兩種，一種是機(jī)座坐標(biāo)系，一種是固連在機(jī)器人作業(yè)空間上的工作坐標(biāo)系。語言以指令形式編程，可以表示機(jī)器人的工作點(diǎn)、運(yùn)動(dòng)軌跡、目標(biāo)物的位置及姿態(tài)等信息，從而可以直接編程。往返作業(yè)可不用循環(huán)語句描述，示教的軌跡能定義成指令插到語句中，還能完成某些力的施加。

IML語言的主要指令有：運(yùn)動(dòng)指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指開合指令OPEN及CLOSE、坐標(biāo)系定義指令COORD、軌跡定義命令TRAJ、位置定義命令HERE、程序控制指令I(lǐng)F…THEN、FOREACH語句、CASE語句及DEFINE等。

AL語言

一、AL語言概述

AL語言是20世紀(jì)70年代中期美國斯坦福大學(xué)人工智能研究所開發(fā)研制的一種機(jī)器人語言，它是在WAVE的基礎(chǔ)上開發(fā)出來的，也是一種動(dòng)作級(jí)編程語言，但兼有對(duì)象級(jí)編程語言的某些特征，使用于裝配作業(yè)。它的結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)類似于PASCAL語言，可以編譯成機(jī)器語言在實(shí)時(shí)控制機(jī)上運(yùn)行，具有實(shí)時(shí)編譯語言的結(jié)構(gòu)和特征，如可以同步操作、條件操作等。AL語言設(shè)計(jì)的原始目的是用于具有傳感器信息反饋的多臺(tái)機(jī)器人或機(jī)械手的并行或協(xié)調(diào)控制編程。

運(yùn)行VA語言的系統(tǒng)硬件環(huán)境包括主、從兩級(jí)計(jì)算機(jī)控制，如圖所示。主機(jī)為PDP-10，主機(jī)內(nèi)的管理器負(fù)責(zé)管理協(xié)調(diào)各部分的工作，編譯器負(fù)責(zé)對(duì)AL語言的指令進(jìn)行編譯并檢查程序，實(shí)時(shí)接口負(fù)責(zé)主、從機(jī)之間的接口連接，裝載器負(fù)責(zé)分配程序。從機(jī)為PDP-11/45。

主機(jī)的功能是對(duì)AL語言進(jìn)行編譯，對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行規(guī)劃；從機(jī)接受主機(jī)發(fā)出的動(dòng)作規(guī)劃命令，進(jìn)行軌跡及關(guān)節(jié)參數(shù)的實(shí)時(shí)計(jì)算，最后對(duì)機(jī)器人發(fā)出具體的動(dòng)作指令。

二、AL語言的編程格式

(1)程序BEGIN開始，由END結(jié)束。

(2)語句與語句之間用分號(hào)隔開。

(3)變量先定義說明其類型，后使用。變量名以英文字母開頭，由字母、數(shù)字和下畫線組成，字母大、小寫不分。

(4)程序的注釋用大括號(hào)括起來。

(5)變量賦值語句中如所賦的內(nèi)容為表達(dá)式，則先計(jì)算表達(dá)式的值，再把該值賦給等式左邊的變量。

三、AL語言中數(shù)據(jù)的類型

(1)標(biāo)量(scalar)——可以是時(shí)間、距離、角度及力等，可以進(jìn)行加、減、乘、除和指數(shù)運(yùn)算，也可以進(jìn)行三角函數(shù)、自然對(duì)數(shù)和指數(shù)換算。

(2)向量(vector)——與數(shù)學(xué)中的向量類似，可以由若干個(gè)量綱相同的標(biāo)量來構(gòu)造一個(gè)向量。

(3)旋轉(zhuǎn)(rot)——用來描述一個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)或繞某個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)以表示姿態(tài)。用ROT變量表示旋轉(zhuǎn)變量時(shí)帶有兩個(gè)參數(shù)，一個(gè)代表旋轉(zhuǎn)軸的簡單矢量，另一個(gè)表示旋轉(zhuǎn)角度。

(4)坐標(biāo)系(frame)——用來建立坐標(biāo)系，變量的值表示物體固連坐標(biāo)系與空間作業(yè)的參考坐標(biāo)系之間的相對(duì)位置與姿態(tài)。

(5)變換(trans)——用來進(jìn)行坐標(biāo)變換，具有旋轉(zhuǎn)和向量兩個(gè)參數(shù)，執(zhí)行時(shí)先旋轉(zhuǎn)再平移。

四、AL語言的語句介紹

1．MOVE語句

用來描述機(jī)器人手爪的運(yùn)動(dòng)，如手爪從一個(gè)位置運(yùn)動(dòng)到另一個(gè)位置。MOVE語句的格式為

MOVEHANDTO目的地

2．手爪控制語句

OPEN：手爪打開語句。

CLOSE：手爪閉合語句。

語句的格式為

OPENHANDTOSVAL

CLOSEHANDTOSVAL

其中SVAL為開度距離值，在程序中已預(yù)先指定。

3．控制語句

與PASCAL語言類似，控制語句有下面幾種：

IF條件THEN語句ELSE語句

WHILE條件DO語句

CASE語句

DO語句UNTIL條件

FOR…STEP…UNTIL…

4．AFFIX和UNFIX語句

在裝配過程中經(jīng)常出現(xiàn)將一個(gè)物體粘到另一個(gè)物體上或一個(gè)物體從另一個(gè)物體上剝離的操作。語句AFFIX為兩物體結(jié)合的操作，語句AFFIX為兩物體分離的操作。

例如：BEAM_BORE和BEAM分別為兩個(gè)坐標(biāo)系，執(zhí)行語句

AFFIXBEAM_BORETOBEAM

后兩個(gè)坐標(biāo)系就附著在一起了，即一個(gè)坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)也將引起另一個(gè)坐標(biāo)系的同樣運(yùn)動(dòng)。然后執(zhí)行下面的語句

UNFIXBEAM_BOREFROMBEAM

兩坐標(biāo)系的附著關(guān)系被解除。

5．力覺的處理

在MOVE語句中使用條件監(jiān)控子語句可實(shí)現(xiàn)使用傳感器信息來完成一定的動(dòng)作。

監(jiān)控子語句如：

ON條件DO動(dòng)作

例如：

MOVEBARMTO⊕-0.1*INCHESONFORCE(Z)10*OUNCESDOSTOP

表示在當(dāng)前位置沿Z軸向下移動(dòng)0.1英寸，如果感覺Z軸方向的力超過10盎司，則立即命令機(jī)械手停止運(yùn)動(dòng)。

一般用戶接觸到的語言都是機(jī)器人公司自己開發(fā)的針對(duì)用戶的語言平臺(tái)，通俗易懂，在這一層次，每一個(gè)機(jī)器人公司都有自己語法規(guī)則和語言形式，這些都不重要，因?yàn)檫@層是給用戶示教編程使用的。

這個(gè)語言平臺(tái)之后是一種基于硬件相關(guān)的高級(jí)語言平臺(tái)，如c語言、C++語言、基于IEC61131標(biāo)準(zhǔn)語言等，這些語言是機(jī)器人公司做機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)時(shí)所使用的語言平臺(tái)，這一層次的語言平臺(tái)可以編寫翻譯解釋程序，針對(duì)用戶示教的語言平臺(tái)編寫的程序進(jìn)行翻譯解釋成該層語言所能理解的指令，該層語言平臺(tái)主要進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和控制方面的編程，再底層就是硬件語言，如基于Intel硬件的匯編指令等。

各家工業(yè)機(jī)器人公司的機(jī)器人編程語言都不相同，各家有各家自己的編程語言。但是，不論變化多大，其關(guān)鍵特性都很相似。比如Staubli 機(jī)器人的編程語言叫VAL3,風(fēng)格和Basic相似；ABB的叫做RAPID,風(fēng)格和C相似；還有Adept Robotics 的V+,Fanuc,KUKA,MOTOMAN都有專用的編程語言，但是大都是相似.而由于機(jī)器人的發(fā)明公司Unimation公司最開始的語言就是VAL,所以這些語言結(jié)構(gòu)都有所相似。

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