盗墓笔记txt全集下载,小说阅读网站

主頁(yè) > 知識(shí)庫(kù) > 機(jī)器人對(duì)TF電機(jī)要求有哪些

機(jī)器人對(duì)TF電機(jī)要求有哪些

TF電機(jī)在機(jī)器人應(yīng)用中非常多，如機(jī)器人的關(guān)節(jié)活動(dòng)、行走、各種動(dòng)作等等都是需要微型電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)的。拋開(kāi)大型的機(jī)器人不說(shuō)，小型的機(jī)器人就需要用到TF有刷電機(jī)、無(wú)刷電機(jī)、TF減速電機(jī)。　　小型的機(jī)器人以TF電機(jī)與無(wú)刷電機(jī)比較常用，在市場(chǎng)上有許多品牌的直流電機(jī)廠家，除國(guó)外，國(guó)內(nèi)的微型直流電機(jī)廠家就有上萬(wàn)家，對(duì)于微型直流電機(jī)，它有著復(fù)雜的內(nèi)部結(jié)構(gòu)及各種參數(shù)，對(duì)于機(jī)器人產(chǎn)品來(lái)說(shuō)需要充分的考慮微型電機(jī)的性能。　　在滿(mǎn)足機(jī)器人性能要求的情況下，微型電機(jī)的價(jià)格是需要在可以接受范圍，在有刷直流電機(jī)能滿(mǎn)足的條件下即選擇有刷直流電機(jī)，所以需要整體考慮TF電機(jī)的各個(gè)參數(shù)結(jié)合需求，選擇合適的TF電機(jī)。　　TF電機(jī)有多條運(yùn)行特性曲線，對(duì)于機(jī)器人產(chǎn)品來(lái)說(shuō)主要關(guān)心的有工作電壓、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、電流、尺寸。　?。?）工作電機(jī)：在微型電機(jī)中可能會(huì)存在多個(gè)電壓參數(shù)，最常用就是額定電壓了，TF電機(jī)可以在額定電壓之上超過(guò)額定轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩運(yùn)轉(zhuǎn)，但不可長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行，否則就會(huì)發(fā)熱；　?。?）轉(zhuǎn)速：微型電機(jī)每分鐘的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)數(shù)，TF電機(jī)可達(dá)40000轉(zhuǎn)，對(duì)于微型有刷電機(jī)來(lái)說(shuō)這個(gè)轉(zhuǎn)速已經(jīng)相當(dāng)高了；　?。?）轉(zhuǎn)矩：在機(jī)器人產(chǎn)品中，機(jī)器人的移動(dòng)或者各種動(dòng)作需要一定的轉(zhuǎn)矩才能完成，單位為Nm；　?。?）電流：在微型電機(jī)中，有空載電流、額定電流、堵轉(zhuǎn)電流等；　?。?）尺寸：電機(jī)尺寸、出軸尺寸、截面尺寸、固定孔尺寸等。　　微型直流電機(jī)的供電電流是直流電，所以可以使用電池供電，各種型號(hào)的微型電機(jī)在尺寸及形狀上有所不同，但基本參數(shù)大多是有個(gè)范圍的，微型直流電機(jī)一般是高轉(zhuǎn)速運(yùn)轉(zhuǎn)，但是在機(jī)器人應(yīng)用中，往往輸出力矩?zé)o法達(dá)到要求，所以在微型直流電機(jī)上增加了減速器降低TF電機(jī)的轉(zhuǎn)速增加輸出力矩，TF減速電機(jī)具有使用簡(jiǎn)單、輸出轉(zhuǎn)矩高、低轉(zhuǎn)速、低噪音的特性。　　在機(jī)器人人產(chǎn)品中，工作電壓6~24V，0.1~0.5Nm的輸出專(zhuān)區(qū)可以驅(qū)動(dòng)20~30kg的機(jī)器人，對(duì)于輪型機(jī)器人，輪胎的尺寸決定機(jī)器人的最大運(yùn)行速度。　　機(jī)器人需要微型電機(jī)的驅(qū)動(dòng)才能運(yùn)動(dòng)，它的運(yùn)動(dòng)速度取決于微型電機(jī)的轉(zhuǎn)速，而微型電機(jī)的轉(zhuǎn)速取決于輸入電壓和負(fù)載轉(zhuǎn)矩。在相同的供電電壓下，微型電機(jī)需要的力越大，那么它的轉(zhuǎn)速就會(huì)越低，微型電機(jī)的電流越大，當(dāng)出力到一定程度時(shí)，微型電機(jī)就會(huì)堵轉(zhuǎn)（也就是停止旋轉(zhuǎn)）。這個(gè)時(shí)候電機(jī)的電流最大，長(zhǎng)時(shí)間堵轉(zhuǎn)會(huì)導(dǎo)致微型電機(jī)的溫度上升，損壞電機(jī)。　　機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)速度和微型電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度關(guān)系為V×0.02×pi×W×R/60 　　V：機(jī)器人運(yùn)行速度（m/s）；　　W：電機(jī)減速后的旋轉(zhuǎn)速度；　　R：電機(jī)半徑　　假設(shè)要求機(jī)器人運(yùn)行平均速度為Vavg，那么要求減速電機(jī)轉(zhuǎn)速為：　　w=60×Vavg/（0.02×pi×R）　　在微型直流電機(jī)開(kāi)始供電時(shí)，微型電機(jī)軸還未開(kāi)始旋轉(zhuǎn)，這個(gè)時(shí)候微型電機(jī)就是處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài)，微型電機(jī)電流最大為iS，此時(shí)電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩也是最大，所以微型電機(jī)開(kāi)始旋轉(zhuǎn)，隨著轉(zhuǎn)速的加快，微型電機(jī)的反電勢(shì)增大，直流電機(jī)的電流下降、轉(zhuǎn)矩下降，在直流電機(jī)轉(zhuǎn)矩和負(fù)載轉(zhuǎn)矩相等時(shí)，微型電機(jī)就會(huì)達(dá)到平衡狀態(tài)，這個(gè)就是微型電機(jī)平衡狀態(tài)的轉(zhuǎn)速（微型電機(jī)平衡狀態(tài)指的是轉(zhuǎn)矩與負(fù)載轉(zhuǎn)矩相等，在機(jī)器人中，摩擦爬坡、加速因素都在負(fù)載轉(zhuǎn)矩內(nèi)）。　　TF電機(jī)在機(jī)器人應(yīng)用中，需要考慮的是微型電機(jī)在不同負(fù)載條件下能達(dá)到的最高轉(zhuǎn)速，比如在空載條件下，TF電機(jī)能達(dá)到最大轉(zhuǎn)速，空載轉(zhuǎn)速為w0，在負(fù)載條件下，機(jī)器人電機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí)能產(chǎn)生的轉(zhuǎn)速為最大轉(zhuǎn)矩，堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩為T(mén)s，在其他條件下，TF電機(jī)運(yùn)行在兩者之間的線性連線上，如果負(fù)載轉(zhuǎn)矩為T(mén)，那此時(shí)微型電機(jī)最高轉(zhuǎn)速為w=w0×（1-T/Ts），如果微型電機(jī)要求最高轉(zhuǎn)速為w，此時(shí)TF電機(jī)產(chǎn)生的最大轉(zhuǎn)矩為T(mén)=Ts×（1=w/w0）。　　如果微型電機(jī)空載最高轉(zhuǎn)速為w0，空載電流為i0，隨著負(fù)載轉(zhuǎn)矩增大，TF電機(jī)轉(zhuǎn)速線性現(xiàn)價(jià)，電流變大，直到負(fù)載轉(zhuǎn)矩達(dá)到最大轉(zhuǎn)矩，微型電機(jī)堵轉(zhuǎn)，假設(shè)微型電機(jī)轉(zhuǎn)矩繼續(xù)增大，那微型電機(jī)就會(huì)處于發(fā)電狀態(tài)。　　微型電機(jī)轉(zhuǎn)矩為T(mén)時(shí)，微電機(jī)電流為i=i0+（is-i0）×T/Ts 　　i0：空載電流；　　is：堵轉(zhuǎn)電流；　　Ts：堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩　　根據(jù)上述，可以得出在選擇機(jī)器人減速電機(jī)時(shí)，應(yīng)重點(diǎn)考慮電機(jī)運(yùn)行電壓、空載轉(zhuǎn)速、一定轉(zhuǎn)矩下的轉(zhuǎn)速、一定轉(zhuǎn)矩下的電流這幾個(gè)參數(shù)。　?。?）運(yùn)行電壓：一般微型電機(jī)的電壓大多為3vvvv等，對(duì)于12V電機(jī)，一般使用7.2V或9.6V供電；　　（2）電機(jī)轉(zhuǎn)速：對(duì)于輪胎尺寸為5~20cm的機(jī)器人產(chǎn)品，微型電機(jī)轉(zhuǎn)速范圍從40~300rpm的額定轉(zhuǎn)速足夠使用；　　（3）電機(jī)轉(zhuǎn)矩：計(jì)算微型電機(jī)轉(zhuǎn)矩時(shí)，一般在上部分計(jì)算基礎(chǔ)上留50%余量，假如TF電機(jī)數(shù)量《1，對(duì)微型電機(jī)的轉(zhuǎn)速要求除以相應(yīng)的數(shù)量。　?。?）電流：電流決定了機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間，根據(jù)TF電機(jī)的電流數(shù)據(jù)，假設(shè)微型電機(jī)的電流為0.01A，那么電機(jī)會(huì)太小，反之如果微信電機(jī)的額定電流為1A，那么電機(jī)就會(huì)過(guò)大。

標(biāo)簽：盤(pán)錦朝陽(yáng) 無(wú)錫中山麗江烏蘭察布泰安法律咨詢(xún)

巨人網(wǎng)絡(luò)通訊聲明：本文標(biāo)題《機(jī)器人對(duì)TF電機(jī)要求有哪些》，本文關(guān)鍵詞機(jī)器人,對(duì),電機(jī),要求,有,；如發(fā)現(xiàn)本文內(nèi)容存在版權(quán)問(wèn)題，煩請(qǐng)?zhí)峁┫嚓P(guān)信息告之我們，我們將及時(shí)溝通與處理。本站內(nèi)容系統(tǒng)采集于網(wǎng)絡(luò)，涉及言論、版權(quán)與本站無(wú)關(guān)。

濮阳杆衣贸易有限公司

機(jī)器人對(duì)TF電機(jī)要求有哪些