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工業(yè)機器人最重要的7大技術(shù)

技術(shù)參數(shù)是不同工業(yè)機器人之間差距的直接表現(xiàn)形式，不同的機器人技術(shù)參數(shù)特點不同，對應(yīng)了它們不同的應(yīng)用范圍，工業(yè)機器人是高精密的現(xiàn)代機械設(shè)備，參數(shù)眾多，企業(yè)挑選工業(yè)機器人的時候應(yīng)該著重注意哪些參數(shù)呢？下面就跟著小編一起看看工業(yè)機器人值得關(guān)注的7大技術(shù)參數(shù)。 1.自由度自由度可以用機器人的軸數(shù)進(jìn)行解釋，機器人的軸數(shù)越多，自由度就越多，機械結(jié)構(gòu)運動的靈活性就越大，通用性強。但是自由度增多，使得機械臂結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，會降低機器人的剛性。當(dāng)機械臂上自由度多于完成工作所需要的自由度時，多余的自由度就可以為機器人提供一定的避障能力。目前大部分機器人都具有3~6個自由度，可以根據(jù)實際工作的復(fù)雜程度和障礙進(jìn)行選擇。 2.驅(qū)動方式驅(qū) 動方式主要指的是關(guān)節(jié)執(zhí)行器的動力源形式，一般有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動，不同的驅(qū)動方式有各自的優(yōu)勢和特點，根據(jù)自身實際工作的需求進(jìn)行選擇，現(xiàn)在比較常用的是電氣驅(qū)動的方式。液壓驅(qū)動的主要優(yōu)點在于可以以較小的驅(qū)動器輸出較大的驅(qū)動力，缺點是油料容易泄露，污染環(huán)境；氣壓驅(qū)動主要優(yōu)點是具有較好的緩沖作用，可以實現(xiàn)無級變速，缺點是噪聲大；電氣驅(qū)動的優(yōu)點是驅(qū)動效率高，使用方便，而且成本較低。 3.控制方式機器人的控制方式也被稱為控制軸的方式，主要是用來控制機器人運動軌跡，一般來說，控制方式有兩種：一種是伺服控制，另一種是非伺服控制。伺服控制方式有可以細(xì)分為連續(xù)軌跡控制類和點位控制類。與非伺服控制機器人相比，伺服控制機器人具有較大的記憶儲存空間，可以儲存較多點位地址，可以使運行過程更加復(fù)雜平穩(wěn)。 4.工作速度工作速度指的是機器人在合理的工作載荷之下，勻速運動的過程中，機械接口中心或者工具中心點在單位時間內(nèi)轉(zhuǎn)動的角度或者移動的距離。簡單來說，最大工作速度愈高，其工作效率就愈高。但是，工作速度就要花費更多的時間加速或減速，或者對工業(yè)機器人的最大加速率或最大減速率的要求就更高。 5.工作空間工作空間指的是機器人操作機正常工作時，末端執(zhí)行器坐標(biāo)系的原點能在空間活動的最大范圍，或者說該點可以到達(dá)所有點所占的空間體積。工作空間范圍的大小不僅與機器人各連桿的尺寸有關(guān)，而且與機器人的總體結(jié)構(gòu)形式有關(guān)。工作空間的形狀和大小是十分重要的，機器人在執(zhí)行某作業(yè)時可能會因存在手部不能到達(dá)的盲區(qū)（deadzone）而不能完成任務(wù)。 6.工作載荷機器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)工作時，機器人腕部所能承受的最大負(fù)載量。工作載荷不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為保證安全，將工作載荷這一技術(shù)指標(biāo)確定為高速運行時的承載能力。通常，工作載荷不僅指負(fù)載質(zhì)量，也包括機器人末端執(zhí)行器的質(zhì)量。 7.工作精度、重復(fù)精度和分辨率簡單來說機器人的工作精度是指每次機器人定位一個位置產(chǎn)生的誤差，重復(fù)精度是機器人反復(fù)定位一個位置產(chǎn)生誤差的均值，而分辨率則是指機器人的每個軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小的移動距離或者最小的轉(zhuǎn)動角度。這三個參數(shù)共同作用于機器人的工作精確度。

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